O Estado de Minas Gerais criou pela Lei nº. 6 de 06 de outubro de 1.891, votada na primeira reunião do Congresso, em Ouro Preto, a estrutura da Administração Estadual composta de três Secretarias:

1. Secretaria do Interior;
2. Secretaria das Finanças;
3. Secretaria da Agricultura, Comércio e Obras Públicas;

Essa organização enquadrava tudo que se referia às obras públicas, inclusive as de viação, sob a égide da Secretaria de Agricultura, mas em 1.901 a Secretaria de Agricultura foi suprida como estabeleceu a Lei nº. 318 de 16 de setembro de 1901. Os serviços de Viação e Obras Públicas passaram então para a Secretaria das Finanças, constituindo duas seções.

a. Seção de Obras Públicas
b. Seção de Viação

A evolução da administração, conseqüente ao desenvolvimento do Estado, levou os Poderes Públicos ao restabelecimento da Secretaria da Agricultura que, tomando a denominação de Secretaria da Agricultura, Indústria, Terras, Viação e Obras Públicas, absorveu as antigas seções de Viação e de Obras Públicas que passaram a constituir a Diretoria de Viação e Obras Públicas, através do Decreto nº. 2.423 de 12 de fevereiro de 1909.

Lei nº. 516 de 31 de agosto de 1910, restabeleceu a Secretaria de Agricultura, Comércio e Obras Públicas sob a denominação de Secretaria da Agricultura, Indústria, Terras, Viação e Obras Públicas.

Decreto nº. 2.961 de 17 de setembro de 1910, regulamentou o funcionamento da Secretaria.

Decreto nº. 3.160 de 17 de abril de 1911, regulamentou o funcionamento da Secretaria, ampliando-lhe as atribuições.

Lei nº 643 de 01 de outubro de 1914, autorizou a reorganização das Secretarias.

Decreto nº. 4.351 de 27 de março de 1.915, regulamentou a Lei nº. 643 de  01 de outubro de 1914, surgindo os serviços de estradas de rodagem e de ensino agrícola e suprimiu as atividades concernentes à indústria.

Lei nº. 932, de 27 de setembro de 1926, redefiniu os serviços da Secretaria de Estado dos Negócios da Agricultura, Indústria, Terras, Viação e Obras Públicas.

Decreto nº. 7.544, de 09 de março de 1927, regulamentou a Lei nº. 932 de 27 de setembro de 1926.

Decreto nº. 10.160 de 21 de dezembro de 1931, a Secretaria foi redesenhada no sentido de dispor de uma Escola Superior de Agricultura e Veterinária.

Decreto nº. 10.266 de 02 de março de 1932, definiu as atribuições do Departamento de Obras Públicas. Com o grande desenvolvimento do Estado e a sobrecarga de seções que havia na Secretaria da Agricultura, Indústria, Terras, Viação e Obras Públicas, o governo decidiu através do Decreto nº. 2 de 03 de abril de 1.935, desmembrá-la em duas outras Secretarias, a Secretaria da Agricultura, Indústria, Comércio e Trabalho, e Secretaria da Viação e Obras Públicas.

Decreto-Lei nº. 01 de 23 de novembro de 1935, desligou da Secretaria da Viação e Obras Públicas a Rede Mineira de Viação que passou a ficar diretamente subordinada ao Governador. Com a promulgação do Decreto Lei nº. 984 de 09 de dezembro de 1943, foi reorganizada a Secretaria de Viação e Obras Públicas, contendo Gabinete do Secretário e as Assistências técnica e jurídica.

Lei nº. 2.877 de 04 de outubro de 1943, reestruturou a Secretaria de Estado dos Negócios da Viação e Obras Públicas, que recebeu a denominação de Secretaria de Estado das Comunicações e Obras Públicas.

O Departamento de Estradas de Rodagem foi transformado em departamento autônomo, subordinado ao Secretário da Viação. Posteriormente o Departamento de Estradas de Rodagem passou a ser diretamente ligado à Chefia de Governo, regido pelas disposições da Lei nº. 1.043 de 16 de dezembro de 1.953, perdendo a sua vinculação com a Secretaria da Viação e Obras Públicas.

O Departamento de Águas e Energia Elétrica, até então subordinado à Secretaria da Agricultura, teve sua reorganização estabelecida pelo Decreto – Lei nº. 1.721 de 22 de abril de 1.946, recolocando-os sob a jurisdição da Secretaria de Viação e Obras Públicas.

O Decreto-Lei nº. 1.731 de 04 de maio de 1.946, reorganizou a Secretaria e o Decreto-Lei nº. 1831 de 02 de agosto de 1.946, concedeu personalidade jurídica.

Através da Lei nº. 716 de 03 de agosto de 1951, criou o Departamento de Viação Aérea, abrangendo tudo que se referia a navegação aérea, construção de aeroportos e campos de pousos, na Secretaria de Viação e Obras Públicas.

Com a reestruturação administrativa geral do Estado de Minas Gerais configurada pela Lei nº. 2.887 de 04 de outubro de 1.963, modificou a denominação da Secretaria de Viação e Obras Públicas, passando a se chamar Secretaria de Estado das Comunicações e Obras Públicas.

Sua organização passou a ser regida pelo Decreto nº. 7.356 de 02 de janeiro de 1964, constituída por Gabinete do Secretário, Assessoria de Planejamento e Controle, Conselho Estadual de Telecomunicações, Inspetoria de Obras, Departamento de Programação de Obras Públicas, Departamento de Estudos e Projetos, Departamento de Execução de Obras, Departamento de Telecomunicações, Departamento Administrativo. Este Decreto vinculou a esta Secretaria das Comunicações o Fundo especial de participação e expansão do Serviço Telefônico, a campanha de Recuperação e Reparos de prédios escolares (CARPE) e também o Departamento Geográfico do Estado de Minas Gerais.

Em 1967, através da Lei nº. 4.477 de 26 de maio do mesmo ano, a Secretaria de Estado de Comunicações e Obras Públicas, passou a ser denominada Secretaria de Estado da Viação e Obras Públicas. Mas em 1968 com a Lei nº. 4.817 de 11 de junho do mesmo ano, o fundo especial de participação e expansão do serviço telefônico e a CARPE, foram desvinculados desta Secretaria.

No dia 17 de março de 1.972 através do Decreto nº. 14.388 iniciou a reforma administrativa do Sistema Operacional de Saneamento Habitação e Obras Públicas, que definiu a importância deste órgão dentro do complexo administrativo do Estado de Minas Gerais.

Pela Lei nº. 6.158 de 30 de outubro de 1.973, criou a CODEURB (Companhia de Desenvolvimento Urbano do Estado de Minas Gerais).

Através do Decreto nº. 15.987 de 31 de dezembro de 1.973 o Sistema Operacional de Saneamento Habitação e Obras Públicas reorganizou seu órgão central, logo no seu artigo 1º passou a denominar-se Secretaria de Estado de Obras Públicas, a então Secretaria da Viação e Obras Públicas.

A Lei nº. 9.517 de 29 de dezembro de 1987, reorganizou a Secretaria de Estado de Obras Públicas.

A Lei nº. 9.524 de 29 de dezembro de 1987 extinguiu a Comissão de Construção e Reconstrução de Prédios Públicos Escolares (CARPE).

O Decreto nº. 28.052 de 04 de maio 1988, dispôs sobre a Secretaria de Estado de Obras Públicas.

Foi criado através do Decreto nº. 29.913 de 07 de agosto de 1989, o Programa Comunitário de Habitação Popular (Pró-Habitação).

A Lei nº. 10.624 de 16 de janeiro de 1992, transformou em Secretaria de Estado da Habitação a Secretaria de Estado dos Transportes. Mas somente com a Lei nº. 10.827 de 23 de julho de 1992, é que foi feita a alteração de Secretaria de Estado da Habitação para Secretaria de Estado dos Transportes para Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas.

Em 1.997 com Lei nº. 12.590 de julho do mesmo ano, o Poder Executivo autorizou a constituir empresa de transporte público urbano sobre trilhos, que vinculou-se a Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas, sob a denominação de Trem Metropolitano de Belo Horizonte S.A.

A Lei nº. 14.354 de 17 de julho de 2002, reorganizou a Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas, sendo a sigla SETOP utilizada para denominação da pasta.

E por fim, o Decreto nº. 45.750 de setembro de 2011, dispôs sobre a organização de Estado de Transportes e Obras Públicas atribuindo suas atividades e funções de gerenciamento de serviços de transportes e obras do Estado de Minas Gerais.